Perancangan Kontroler Linear quadratic Regulator (LDR) Pada Sistem Suspensi Aktif untuk Mengontrol Gerak Vertikal Bodi Mobil

Abstract

Sebuah metode baru untuk menangani permasalahan aktif suspensi dilakukan dengan menambahkan motor listrik linear sebagai aktuator pada sistem suspensi. Keuntungan utama pemakaian motor listrik linear adalah dapat membangkitkan gaya aksi yang dibutuhkan unsprung mass dan sprung mass dari kenderaan, dapat mengisolasi dengan baik sprung mass kenderaan dari gangguan permukaan jalan. Dalam beberapa kondisi penggunaan motor listrik linear akan memberi peluang untuk mentransformasi energy mekanik menjadi energy listrik, dapat mengakumulasi energy tersebut dan dapat menggunakannya pada saat diperlukan. Penggunaan sistem aktif suspensi mempunyai dua alasan utama yaitu untuk meningkatkan kenyamanan berkenderaan dan meningkatkan kemampuan pengendalian kenderaan dalam merespon perubahan permukaan jalan. Kedua hal tersebut adalah kontradiktif dan tidak mungkin memenuhi keduanya kriteria tersebut secara simultan apabila hanya menggunakan jenis suspensi pasif Solusi dari permasalahan ini hanya bisa dilakukan dengan pemakaian jenis aktifsuspensi yang terintegrasi dengan sebuah kontroler. Sebuah kontrol suspensi aktive dari kendaraan di rancang dengan menggunakan metode Linear Quadratic Control (LQR). Hasil simulasi menunjukkan tingkat kenyamaman dan kemudahan pengendalian kenderaan dapat ditingkatkan secara bersamaan. Hal ini terukur dari pengurangan puncak serta semakin singkatnya waktu yang dibutuhkan oleh system suspensi untuk sampai pada posisi stabil setelah adanya gangguan.

Keywords: aktif suspensi, linear motor, state space, Linear Quadratic Regulator.